Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

ignition lidar sensor


Add sensor plugin under <world> tag

<plugin
    filename="libignition-gazebo-sensors-system.so"
    name="ignition::gazebo::systems::Sensors">
    <render_engine>ogre2</render_engine>
</plugin>

LIDAR sensor example#

<sensor name='gpu_lidar' type='gpu_lidar'>"
<pose relative_to='lidar_frame'>0 0 0 0 0 0</pose>
<topic>lidar</topic>
<update_rate>10</update_rate>
<lidar>
<scan>
    <horizontal>
    <samples>640</samples>
    <resolution>1</resolution>
    <min_angle>-1.396263</min_angle>
    <max_angle>1.396263</max_angle>
    </horizontal>
    <vertical>
    <samples>1</samples>
    <resolution>1</resolution>
    <min_angle>0.0</min_angle>
    <max_angle>0.0</max_angle>
    </vertical>
</scan>
<range>
    <min>0.08</min>
    <max>10.0</max>
    <resolution>0.01</resolution>
</range>
</lidar>
<always_on>1</always_on>
<visualize>true</visualize>
</sensor>

ign LaserScan msg#

ign msg --info ign_msgs.LaserScan
#
Name: ignition.msgs.LaserScan
File: ignition/msgs/laserscan.proto

message LaserScan {
  .ignition.msgs.Header header = 1;
  string frame = 2;
  .ignition.msgs.Pose world_pose = 3;
  double angle_min = 4;
  double angle_max = 5;
  double angle_step = 6;
  double range_min = 7;
  double range_max = 8;
  uint32 count = 9;
  double vertical_angle_min = 10;
  double vertical_angle_max = 11;
  double vertical_angle_step = 12;
  uint32 vertical_count = 13;
  repeated double ranges = 14;
  repeated double intensities = 15;


show in rviz#

  • using ros_gz_bridge
ros_gz_bridge
ros2 run ros_gz_bridge parameter_bridge /lidar@sensor_msgs/msg/LaserScan@ignition.msgs.LaserScan
ros2 run rviz2 rviz2

settings#

field value
Fixed Frame
Topic
size 0.1
# get frame from message
ign topic --echo -t /lidar| grep -i frame